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上海证券刘阳东9月27日在研报中指出，人形机器人正处于商业化的早期阶段，需要软硬件的不断迭代来实现“类人”功能。 解决成本问题是产业化的前提。 方正证券李鲁晶9月22日在研报中指出，目前成本较高，与预期量产成本相比还有很大降本空间。 马斯克提出量产成本预计为2万美元。 据投报研究院21年数据显示，硬件及零部件成本占比过半，其中减速机占比超过20%。 未来成本降低空间巨大。 申万宏源证券王克团队此前也表示，人形机器人未来前景广阔，将打开精密减速器的天花板。 精密减速器是机器人生产中壁垒最高的零部件，主要包括谐波减速器和RV减速器。
据财联新闻VIP盘中宝·数据栏目此前回顾，双环传动、中利德、格林谐波、大族激光、汉宇集团、秦川机床、科阳股份、丰力智能、上海机电等均有精密减速齿轮。 其相关产品的市场份额、产能及订单情况如下图所示：
具体来说，双环传动、中力德、秦川机床、光阳股份等都有RV减速机相关布局。 华西证券崔岩9月28日在研报中指出，双环传动从2013年开始研发RV减速器，用了3-4年时间打破国外垄断，2021年稳居国内RV出货量第一。同时，公司谐波减速机也在全面进行市场推广，实现多型号稳定供应，产能释放和快速提升。
中利得4月公告，拟利用募集资金1.15亿元建设智能执行单元及大型RV减速机生产线项目。 达产后，预计将拥有智能执行单元产品约35.5万台、大型RV减速器5000台的产能。 西南证券邰贵龙等9月19日在研报中指出，秦川机床RV减速机已突破关键零部件和核心工艺装备瓶颈工艺，产能达到6万-9万台，沃尔齿轮助力大规模生产。 光阳股份7月在互动平台表示，公司机器人RV/谐波减速机轴承等产品的开发验证工作进展顺利，已逐步进入批量配套阶段。
除上述双环传动外，格林谐波、大族激光、汉宇集团、丰力智能等均有谐波减速机相关布局。 其中，格林谐波市场份额领先（24.7%）。 上半年，公司谐波减速器及金属件收入1.53亿元。 大族激光在互动平台上表示，其机器人相关谐波减速机产品已批量交付并销售给国内领先的工业机器人企业，同时也正在与部分国外品牌机器人合作进行测试验证。
东北证券韩金成8月28日研报指出，汉宇集团于2014年投资控股同川科技，而同川精密是深圳市同川科技股份有限公司的谐波减速机业务单元，同川凭借深厚的技术积累，预计将逐步向国内外主流机器人、仿人机器人企业供应谐波减速器等核心零部件，为公司带来新的增长极。 韩金成8月10日的研究报告指出，丰力智能目前正在积极布局机器人及人形机器人相关产品。 谐波减速器正在向整体机器人企业送样，预计未来将充分受益于下游需求的爆发。
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