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华创证券研报指出，人形机器人是通过模仿人类的体形和行为来设计和制造的。 目标是帮助人类解放更多生产力。 从1939年控制电机至今，已经发展了84年。在软件方面，如此大的语言模型使得AI历史上第一次能够理解并帮助人类，即拓宽了人形机器人的适用发展领域。 硬件方面，特斯拉等科技公司的进入，使得规模效应带来的成本降低成为可能。 人形机器人有望在广阔的消费市场迎来属于自己的时刻。 随着产业化的不断推进，国内仿人机器人零部件产业链面临巨大机遇。
研究报告全文
一周讲座 | 华创电子：人形机器人技术的奇点时刻，新工业革命的开始
人形机器人已问世多年，Tesla+有望引爆
仿人机器人是模仿人类的外形和行为而设计制造的机器人。 它旨在帮助人类，解放更多的生产力。 从1939年由电机控制至今，已经发展了84年。在软件方面，如此大的语言模型使得AI历史上第一次能够理解并帮助人类，即拓宽了人形机器人的适用发展领域。 硬件方面，特斯拉等科技公司的进入，使得规模效应带来的成本降低成为可能。 人形机器人有望在广阔的消费市场迎来属于自己的时刻。
“感知-控制-执行”实现指令到执行，ZMP模型奠定理论基础
感知——信息采集与融合处理、控制——人机通信与分析决策、执行——供电与实际运动，三个操作层结合双足仿人机器人运动控制的理论基础，如ZMP零力矩点模型，仿人机器人可以实现高效、稳定的工作。
从头到手，拆解人形机器人的核心物理构成
头部+四肢关节+灵巧的手是人形机器人的核心。 头部——视觉感知+高性能芯片处理； 肢体关节——分为两种类型的关节：旋转关节和线性关节。 旋转关节主要由力矩电机+减速器+传感器+控制器组成。 线性关节主要由力矩电机+丝杠+传感器+控制器组成； 灵巧的双手——需要更换更小的空心杯电机，配套的减速机使手指能够准确输出力量。
与苹果、特斯拉类似，国内硬件供应商有望受益
参考特斯拉和苹果的产业链分布，大部分硬件供应链都实现了国内制造，而算法、软件、机器设计一般都留在美国。 从目前人形机器人所使用的部件来看，包括头部摄像头、关节和灵巧手电机、减速器等，与“水果链”和“特斯拉汽车链”存在较大重叠。 预计国内硬件供应商有望受益。
随着产业化的不断推进，国内仿人机器人零部件产业链面临更大机遇。 建议关注：
电机：步科、昊志机电、拓邦、伟创电气、鸣志电气、江苏雷力、鼎智科技、三花智控、汇川技术等。
减速机：双环传动、格林谐波、中大、汉宇集团、国贸、南方精工、兆威机电、丰力智能、大族激光、昊志机电、秦川机床等。
丝杠：江苏雷力、鼎智科技、贝斯特、新建传动、秦川机床、拓普集团、恒力液压等。
轴承：南方精工、力兴股份有限公司、伟创电气、苏州有限公司、人本有限公司等。
控制器：雷赛智能、合川科技、华中数控、Eft、英威腾等
传感器：光电、华仪科技、科力传感、汉威科技等
*风险提示：人工智能监管风险、应用场景拓展不及预期、供应链本土化进程不及预期。
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