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在“算力教父”黄仁勋看来，随着生成式AI时代的到来，未来所有工厂都将变得由软件定义、机器人化，他们制造的汽车也将是机器人。 由机器人技术设计的机器人，用于制造机器人。 换句话说，社会生产可能变得高度自动化和智能化，人类将迎来“解放”。
人形机器人成群结队，越来越多的科技巨头加入竞争。 近期，半导体大厂三星电子也开始制定人形机器人发展战略，将公司下一步发展点押在机器人赛道上，高度重视并全力拓展机器人业务。
过去有波士顿动力、本田等老玩家，也有未来特斯拉、三星等“新星”。 人形机器人浪潮下，谁能脱颖而出？
人形机器人的昨天、今天和明天
顾名思义，仿人机器人一般是指具有与人类相似的身体结构和运动方式（双足行走、手部协作等）的智能机器人。 生活场景，从特殊到一般。 因此，仿人机器人不仅需要强大的运动控制能力，还需要非常强的感知和计算能力。
回顾人形机器人的发展，大致可分为三个阶段：
1928年至1973年，行业仍处于初级探索阶段，市场主要以欧美、日本为主。 例如，美国通用电器制造商西屋电气公司发明的“”、英国WH理查兹和飞机工程师艾伦·雷菲尔德发明的“埃里克”、日本生物学家西村诚发明的“自然学习”等都已成为全球最受欢迎的第一批仿人机器人，目前仿人机器人的相关研究主要集中在仿人的结构和驱动上，机器人尚不具备感知和决策的功能。
1973年至2013年，仿人机器人产业进入系统感知阶段，仿人机器人在“视觉”和“触觉”方面取得重大突破。 日本本田人形机器人ASIMO于2000年发布。
自此，行业进入决策阶段。 仿人机器人具有更强的自主学习和决策能力，众多知名产品相继问世。 例如，美国波士顿动力公司的新版Atlas于2017年正式发布。新型防护装备的可靠性。
从目前的行业格局来看，电动汽车公司特斯拉以“擎天柱”引领人形机器人浪潮，微软、谷歌等科技巨头纷纷入局，推动大型车型与机器人的结合。 除了车企、科技巨头之外，纯粹的机器人厂商达门、优必选也在持续推动人形机器人的研发。
图| 资料来源：东吴证券
新进入的三星尚未公开其完整的人形机器人业务版图，但相关报道透露，三星将在10月举办的“三星技术日”上推出一款采用人形机器人技术的医疗机器人。
从价格来看，仿人机器人的成本仍处于较高水平。 例如ASIMO和Atlas的成本都在200万美元水平； 展望未来，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克表示，人形机器人擎天柱的量产成本预计将低于2万美元。
关节是高价值的环节
为了分析人形机器人的成本，需要将其分成单独的组件。 以特斯拉的“擎天柱”为例，特斯拉人形机器人主要包括躯干、四肢和手部等结构。 电池组模块集成在特斯拉人形机器人的躯干内，机器人的“大脑”也位于躯干内； 肢体主要由28个执行器组成，分为线性和旋转两种； 手部使用 6 个执行器。 具有 11 个自由度的执行器（一只手）。
图| 资料来源：东吴证券
执行器布局方案包括14个线性执行器和14个旋转执行器，分别分布在肩部（3个旋转）2个、上臂上（1个线性）2个、小臂上（2个线性+1个旋转）、2个腰部（2 圈）、臀部 2 圈（2 圈）、大腿 2 圈（直 2 圈）、小腿 2 圈（直 2 圈）。
具体部分是：
旋转执行器方案：电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器）+扭矩传感器+轴承；
直线推杆解决方案：电机+行星滚柱丝杆+编码器（位置传感器）+力传感器+轴承；
灵巧手方案：空心杯电机+蜗轮蜗杆。
从产业链价值来看，国信证券测算，硬件成本70%以上来自于关节，包括旋转关节、直线关节、手动关节等。 同时，硬件方面的难度还在于接缝处。 涉及的主要部件有无框/空心杯电机、谐波/行星减速机、滚珠/滚柱丝杠、扭矩/位置传感器、轴承等。
具体到公司层面，据国信证券统计，主要涉及的公司有：
减速机链接：格林谐波、双环传动、中达利；
微电机板块：鸣志电气、江苏雷力、步科；
丝杠连杆：恒力液压、秦川机床；
伺服链接：汇川技术、雷赛智能、合川科技；
旋转/线性接头：三花智控、拓普集团。
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